模型与用途

在使用机器人模型前核对许可、尺度、坐标、关节和碰撞表示，留下可复跑的导入记录。

三维网格主要表达表面几何；用于浏览的文件不一定带关节、惯性或控制信息。glTF 有自己的单位与变换约定，CAD 或网格导出工具也可能应用缩放。导入前以已知长度核验实际尺度，别凭画面大小判断。[S1]

运动模型要说明每个关节的类型、轴向、零位、父子关系与限位。ROS 的坐标与单位约定可作为对应生态的对照，不能假设与任意 CAD 一致；所有转换应记录，而非只靠旋转画面修正。[S2]

场景与工位模型需区分可视几何和参与碰撞计算的几何。视觉上有桌面，不代表物理引擎会阻挡物体；过细的碰撞网格也可能增加计算负担。固定件、接触面和移动物分别确认。

模型使用资料包括来源、作者、许可版本、修改和依赖。免费下载不等于可商用、可再分发或可修改；源模型、纹理、标志和脚本可能具有不同许可，署名记录也需跟随交付。[S3]