运动与仿真

选型与应用说明

原理与关键区别

运动模型要说明每个关节的类型、轴向、零位、父子关系与限位。ROS 的坐标与单位约定可作为对应生态的对照，不能假设与任意 CAD 一致；所有转换应记录，而非只靠旋转画面修正。[S2]

具体核对步骤

1. 逐个关节单独施加小幅命令
2. 观察实际旋转轴和方向
3. 核对限位及启动日志中的生效配置

容易误判的地方

网格已摆到正确位置不等于关节原点与轴已经正确。

本方向输入与判断

关节类型、轴向、限制资料

关节命名怎样映射控制端？

核对零位和运动方向

保留记录

关节测试脚本与结果

适用边界

未验证参数不能用于现场控制

原始资料阅读

[S1] glTF Specification Registry
https://registry.khronos.org/glTF/
glTF 是资产交付格式，不自动包含可用动力学参数、控制器或模型商业使用许可。

[S2] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。

[S3] Recommended practices for attribution
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution
仅适用相应 CC 许可材料；免费访问不等于已获许可，仍须查具体许可正文。

[S4] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy
https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/joint_limiting.html
明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。

沟通前准备

复核记录字段

1. 逐个关节单独施加小幅命令

2. 观察实际旋转轴和方向

3. 核对限位及启动日志中的生效配置

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。