机器人三维模型

选型与应用说明

原理与关键区别

三维网格主要表达表面几何；用于浏览的文件不一定带关节、惯性或控制信息。glTF 有自己的单位与变换约定，CAD 或网格导出工具也可能应用缩放。导入前以已知长度核验实际尺度，别凭画面大小判断。[S1]

具体核对步骤

1. 保存原文件与导出设置
2. 测量一个已知尺寸并记录单位
3. 检查纹理和外部引用是否齐全

容易误判的地方

文件能打开并不代表可以直接驱动机器人仿真。

本方向输入与判断

用途、格式、尺寸资料

单位、坐标原点和部件层级是什么？

核对许可与简化范围

保留记录

来源许可及导入检查

适用边界

不将外观模型当工程实物数据

原始资料阅读

[S1] glTF Specification Registry
https://registry.khronos.org/glTF/
glTF 是资产交付格式，不自动包含可用动力学参数、控制器或模型商业使用许可。

[S2] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。

[S3] Recommended practices for attribution
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution
仅适用相应 CC 许可材料；免费访问不等于已获许可，仍须查具体许可正文。

[S4] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy
https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/joint_limiting.html
明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。

沟通前准备

复核记录字段

1. 保存原文件与导出设置

2. 测量一个已知尺寸并记录单位

3. 检查纹理和外部引用是否齐全

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。