场景与工位

选型与应用说明

原理与关键区别

场景与工位模型需区分可视几何和参与碰撞计算的几何。视觉上有桌面，不代表物理引擎会阻挡物体；过细的碰撞网格也可能增加计算负担。固定件、接触面和移动物分别确认。

具体核对步骤

1. 标明固定与可动对象
2. 用简单受控接触验证碰撞
3. 记录碰撞体简化与求解设置

容易误判的地方

无碰撞警告不能作为真实工位安全的结论。

本方向输入与判断

工件、设备、坐标关系

不同来源模型如何统一单位？

检查遗漏与简化障碍

保留记录

场景清单与干涉复核

适用边界

仿真可达不代表现场安全

原始资料阅读

[S1] glTF Specification Registry
https://registry.khronos.org/glTF/
glTF 是资产交付格式，不自动包含可用动力学参数、控制器或模型商业使用许可。

[S2] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。

[S3] Recommended practices for attribution
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution
仅适用相应 CC 许可材料；免费访问不等于已获许可，仍须查具体许可正文。

[S4] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy
https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/joint_limiting.html
明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。

沟通前准备

复核记录字段

1. 标明固定与可动对象

2. 用简单受控接触验证碰撞

3. 记录碰撞体简化与求解设置

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。