模型使用资料

选型与应用说明

原理与关键区别

模型使用资料包括来源、作者、许可版本、修改和依赖。免费下载不等于可商用、可再分发或可修改；源模型、纹理、标志和脚本可能具有不同许可，署名记录也需跟随交付。[S3]

具体核对步骤

1. 逐文件保存来源与许可链接
2. 记录单位转换和网格修改
3. 为再发布列明署名及未确认权利

容易误判的地方

开源软件许可不能自动覆盖其加载的第三方模型资产。

本方向输入与判断

软件版本、依赖、许可

修改和再分发允许到什么范围？

检查文件完整与打开流程

保留记录

README、版本及许可清单

适用边界

不提供未授权商业模型下载

原始资料阅读

[S1] glTF Specification Registry
https://registry.khronos.org/glTF/
glTF 是资产交付格式，不自动包含可用动力学参数、控制器或模型商业使用许可。

[S2] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。

[S3] Recommended practices for attribution
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution
仅适用相应 CC 许可材料；免费访问不等于已获许可，仍须查具体许可正文。

[S4] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy
https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/joint_limiting.html
明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。

沟通前准备

复核记录字段

1. 逐文件保存来源与许可链接

2. 记录单位转换和网格修改

3. 为再发布列明署名及未确认权利

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。