这项任务先解决什么
先确认可视网格和碰撞几何是不同对象，检查目标是否参与碰撞；局部绕错轴则查父子关系、原点与关节坐标。每次只改一层并保留对照，不为让仿真启动填写无依据的质量惯性。
穿透先查碰撞体是否存在和参与计算，绕错轴先查原点与父子关系。把两个问题分别复测，不用任意改质量或惯性让动画看似稳定。
从首个异常反推，不从猜测换件
排查机器人模型导入项目时先保存最早出现差异的时间和现象，再逐层比较输入、流程与结果。由模型开发与接收人员先提出一个能被证据否定的假设，安排最小验证动作。若改动没有影响现象，应返回原状态并记录；不要将连续尝试后偶然恢复等同已经找到原因。
按方向拆成不同的问题
排查层1需要保留这项判断：文件能打开并不代表可以直接驱动机器人仿真。。将对应步骤拆开观察：保存原文件与导出设置；测量一个已知尺寸并记录单位；检查纹理和外部引用是否齐全。先说明哪一步已经被证据支持，再说明下一步需要什么资料；如果无法观察中间状态，就把原因保持未确认，避免从最终失败反推唯一故障。
排查层2需要保留这项判断：网格已摆到正确位置不等于关节原点与轴已经正确。。将对应步骤拆开观察：逐个关节单独施加小幅命令；观察实际旋转轴和方向；核对限位及启动日志中的生效配置。先说明哪一步已经被证据支持，再说明下一步需要什么资料；如果无法观察中间状态，就把原因保持未确认，避免从最终失败反推唯一故障。
排查层3需要保留这项判断：无碰撞警告不能作为真实工位安全的结论。。将对应步骤拆开观察：标明固定与可动对象；用简单受控接触验证碰撞；记录碰撞体简化与求解设置。先说明哪一步已经被证据支持，再说明下一步需要什么资料；如果无法观察中间状态，就把原因保持未确认，避免从最终失败反推唯一故障。
对照试验只改变一个条件
先固定当前源文件、许可、单位、坐标变换、关节、碰撞体与复测版本，再选择一项最可能影响结果的条件复测。每次标出原状、改动和观察，不删除失败记录。若使用“工位几何场景”，要特别检查固定件、尺寸与碰撞表示；如果环境变化已经超出原方案的适用条件，先修订任务书，而不是继续用旧结论解释新现象。
把技术边界放到实际动作里
本次核对还要保留两条具体提醒。第一，无碰撞警告不能作为真实工位安全的结论。；对应动作是标明固定与可动对象。第二，开源软件许可不能自动覆盖其加载的第三方模型资产。；可从记录单位转换和网格修改开始复核。它们应进入操作说明或问题单，而不是只出现在结尾。若结果与预期不同，先查这些动作是否真的完成，再决定是否需要修改原任务。
模型交付与权利清单：怎样填写本次任务
本场景工作表字段为材料、版本/指纹、许可来源、修改、复跑证据。例如示范行“网格 / 待填 / 待核对 / 待记录 / 尺寸核对”仅展示填写关系；实际运行后用自己的观察替换，不保留示例当结果。填写时重点对应源文件、许可、单位、坐标变换、关节、碰撞体与复测版本，让一次选择、操作或修改能找到原始依据。表头中的状态应区分未执行、已观察和仍待确认，适用条件改变时另开一行，而不是覆盖旧结果。
本场景最容易误判的两件事
围绕“模型外观看着对却穿透：分层定位碰撞与关节问题”，可以把这两个问题用于复核。免费模型能商用吗？ 按具体文件许可和其他权利核实，不能默认。 另一项是：交付模型最少应有什么？ 源与修订、依赖、许可、用途及目标软件复测记录。 两者应与本次任务的实际条件一起判断。
原始资料阅读
glTF Specification Registry
https://registry.khronos.org/glTF/
REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
Recommended practices for attribution
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution