这项任务先解决什么
保留只读原文件，转换文件另起版本。用已知长度测量尺度，显示坐标原点，再逐个关节小幅测试。碰撞与物理设置单独启用，不用旋转相机或只缩放画面掩盖模型层面的错误。
例如假设连杆为五百毫米，应核为零点五米；这是练习基准，不是产品参数。转换后分别查可视、碰撞和关节原点，不能只把可视网格缩小。
以可返回的基线安排实施
启动机器人模型导入项目时，先让模型开发与接收人员完成最小、可观察的一段，再逐层添加。每一步写明前置条件、预期现象、实际记录与停止后的返回点。遇到问题回到最近已知状态，避免同时更换材料、环境和流程，导致无法判断哪项变化带来结果。
把三步操作落实到资料
实施阶段1落实一组可观察操作，按对应方向执行：保存原文件与导出设置；测量一个已知尺寸并记录单位；检查纹理和外部引用是否齐全。执行前把所用配置、负责人角色和文件位置写下；完成后保留原始现象。如果某一前提未满足，就暂停该阶段并标记缺口，而不是把后续步骤视为已经成立。
实施阶段2落实一组可观察操作，按对应方向执行：逐个关节单独施加小幅命令；观察实际旋转轴和方向；核对限位及启动日志中的生效配置。执行前把所用配置、负责人角色和文件位置写下；完成后保留原始现象。如果某一前提未满足，就暂停该阶段并标记缺口，而不是把后续步骤视为已经成立。
实施阶段3落实一组可观察操作，按对应方向执行：标明固定与可动对象；用简单受控接触验证碰撞；记录碰撞体简化与求解设置。执行前把所用配置、负责人角色和文件位置写下；完成后保留原始现象。如果某一前提未满足，就暂停该阶段并标记缺口，而不是把后续步骤视为已经成立。
处理跨阶段的接口与依赖
本项目需要持续保留源文件、许可、单位、坐标变换、关节、碰撞体与复测版本。这些记录不是最后补写的报告，而是下一阶段的输入；一旦中途更换版本、使用对象或任务条件，先找出受影响的步骤。对“含关节描述的模型”这条路径，尤其要核对父子、原点、轴、限位及依赖，把相关责任与支持安排落实到具体材料。
把技术边界放到实际动作里
本次核对还要保留两条具体提醒。第一，网格已摆到正确位置不等于关节原点与轴已经正确。；对应动作是逐个关节单独施加小幅命令。第二，无碰撞警告不能作为真实工位安全的结论。；可从用简单受控接触验证碰撞开始复核。它们应进入操作说明或问题单，而不是只出现在结尾。若结果与预期不同，先查这些动作是否真的完成，再决定是否需要修改原任务。
尺度关节碰撞复核：怎样填写本次任务
本场景工作表字段为对象、假设/实测、已知基准、检查层、结果、修订。例如示范行“假设连杆 / 假设 / 500毫米=0.5米 / 尺度 / 待执行 / ”仅展示填写关系；实际运行后用自己的观察替换，不保留示例当结果。填写时重点对应源文件、许可、单位、坐标变换、关节、碰撞体与复测版本，让一次选择、操作或修改能找到原始依据。表头中的状态应区分未执行、已观察和仍待确认，适用条件改变时另开一行，而不是覆盖旧结果。
本场景最容易误判的两件事
围绕“机器人模型导入实施：先测尺寸，再动关节”，可以把这两个问题用于复核。关节方向反了直接改符号吗？ 先核对坐标系、原点和轴定义，避免修错层。 另一项是：碰撞没报警就是安全吗？ 不是，还要核对模型覆盖，真实现场另有验证。 两者应与本次任务的实际条件一起判断。
原始资料阅读
glTF Specification Registry
https://registry.khronos.org/glTF/
REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
Recommended practices for attribution
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution