先确定读者要完成什么
机器人三维文件可用于外观展示、几何布置或运动仿真，不同用途需要的资料不同。外形正确不能证明关节轴、碰撞体和动力学参数可用。本页面整理模型导入方法和文档入口，尚不是可下载模型目录；每份源文件仍须核对作者、许可与版本。
在使用机器人模型前核对许可、尺度、坐标、关节和碰撞表示，留下可复跑的导入记录。
方法依据：[S1] glTF 格式及规范版本入口；其规范的单位与变换约定。 [S2] ROS 使用的单位与坐标约定原始提案。
机器人三维模型：怎样理解与选择
三维网格主要表达表面几何；用于浏览的文件不一定带关节、惯性或控制信息。glTF 有自己的单位与变换约定，CAD 或网格导出工具也可能应用缩放。导入前以已知长度核验实际尺度，别凭画面大小判断。[S1]
判断边界：文件能打开并不代表可以直接驱动机器人仿真。
运动与仿真：怎样理解与选择
运动模型要说明每个关节的类型、轴向、零位、父子关系与限位。ROS 的坐标与单位约定可作为对应生态的对照，不能假设与任意 CAD 一致；所有转换应记录，而非只靠旋转画面修正。[S2]
判断边界：网格已摆到正确位置不等于关节原点与轴已经正确。
场景与工位：怎样理解与选择
场景与工位模型需区分可视几何和参与碰撞计算的几何。视觉上有桌面，不代表物理引擎会阻挡物体；过细的碰撞网格也可能增加计算负担。固定件、接触面和移动物分别确认。
判断边界：无碰撞警告不能作为真实工位安全的结论。
模型使用资料：怎样理解与选择
模型使用资料包括来源、作者、许可版本、修改和依赖。免费下载不等于可商用、可再分发或可修改；源模型、纹理、标志和脚本可能具有不同许可，署名记录也需跟随交付。[S3]
判断边界：开源软件许可不能自动覆盖其加载的第三方模型资产。
带条件的原创演练
原创尺度练习：假设源文件中一条实际 500 毫米的连杆，导入工具读成 500 米，应将线性尺度换算为 0.001，得到 0.5 米。变换后重新检查关节原点、碰撞体和惯性来源；不能只缩放可视网格便宣称动力学正确，也不应将未知惯性按经验填成测量值。
把结论写进可复核的记录
模型台账字段：源文件名、哈希或版本、作者、来源网址、许可、用途、导入器版本、长度与角度单位、坐标约定、变换、已知尺寸、关节顺序与零位、碰撞体、惯性来源、缺失资源和复测结论。不要只交一张渲染截图。
让比较结果真正可用
对格式转换建立一份可回退记录：原始文件只读保存，转换版本另起名称，已知长度与关节测试作为固定检查项。若模型含多份网格，逐个检查尺度，避免一个部件正确而其他部件沿用不同导出单位。
阅读范围
[S1] glTF Specification Registry。glTF 格式及规范版本入口；其规范的单位与变换约定。 glTF 是资产交付格式，不自动包含可用动力学参数、控制器或模型商业使用许可。
[S2] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions。ROS 使用的单位与坐标约定原始提案。 属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。
[S3] Recommended practices for attribution。记录作品标题、作者、来源、许可与修改说明的署名实践。 仅适用相应 CC 许可材料；免费访问不等于已获许可，仍须查具体许可正文。
[S4] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy。Jazzy 中关节命令限值处理的配置层次及启动日志核查入口。 明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。
资料依据与适用范围
[S1] glTF Specification Registry — Khronos Group
https://registry.khronos.org/glTF/
支持内容: glTF 格式及规范版本入口；其规范的单位与变换约定。
适用范围: glTF 是资产交付格式，不自动包含可用动力学参数、控制器或模型商业使用许可。
查阅日期: 2026-11-04
[S2] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions — ROS Infrastructure
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
支持内容: ROS 使用的单位与坐标约定原始提案。
适用范围: 属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。
查阅日期: 2026-11-04
[S3] Recommended practices for attribution — Creative Commons
https://wiki.creativecommons.org/wiki/Best_practices_for_attribution
支持内容: 记录作品标题、作者、来源、许可与修改说明的署名实践。
适用范围: 仅适用相应 CC 许可材料；免费访问不等于已获许可，仍须查具体许可正文。
查阅日期: 2026-11-04
[S4] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy — ros-controls
https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/joint_limiting.html
支持内容: Jazzy 中关节命令限值处理的配置层次及启动日志核查入口。
适用范围: 明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。
查阅日期: 2026-11-04
本文为原创专业指南。标注的假设数值用于演练，不是产品规格或实测报告；来源资料按其原有范围使用。内容纠错与补充资料：zhilianhai@t-800.cn。